Jedno je od najskladnijih malih mjesta baroknog urbanizma na dalmatinskoj obali i najbolja prirodna luka na otoku Braču u kojoj je još tijekom gradnje Dioklecijanove palače u Splitu carevo brodovlje nalazilo sigurnu luku. Uvala u kojoj se nalazi Milna račva se u dva rukava – Žalo i Panteru. Smještena na zapadnoj strani otoka Brača, uvala pruža sigurnost i mir od svih vjetrova te je zahvaljujući tome jedna od najpoznatijih sigurnih uvala za charter tijekom ljetne sezone. Milna se nalazi na zapadnome dijelu otoka, na 18 km udaljenosti od od glavnoga grada Supetra nakon čega je postala najvažnija luka na Braču, a tu je ulogu održala dva duga stoljeća.
Kao općina osnovana je u prijelazu iz 16. u 17. st., a razvila se oko kaštela kojeg se sagradila obitelji Cerinić iz Nerežišća za obranu svojih posjeda, koji narod zove Anglišćina, kao i crkvicu sv. Marije danas sakristiju župne crkve. U to vrijeme mjesto raste oko crkve, a 1783. godine izgrađena je nova barokna župna crkva Gospe od Blagovijesti. U 18. i 19. stoljeću gradi se općina, škola, lučki ured, crkva s zvonikom, župni dvor, popločavaju se plokate, grade stubišta, kogulaju uličice… Nedvojbeno je milnarska luka još od antičkih vremena bila iznimno značajno sidrište i to stoljećima prije nego što su na njenim obalama nastale prve naseobine. Svakako valja napomeniti kako Milna kao urbano središte na obali otoka Brača nastaje relativno kasno, početkom 17 stoljeća, nakon što je prošla pogibelj stalnih gusarskih nasrtaja, koja i jest uvjetovala snažniji razvitak naselja u unutrašnjosti otoka.
Glavna značajka života i privrede Milne u 18. i 19. stoljeću bilo je pomorstvo. Prirodno okrenuta moru poznata je po brodovlasnicima i kapetanima čiji su jedrenjaci plovili cijelim Mediteranom i dalekim oceanima. Spomenimo da su u Milni u 18. st bila dva brodogradilišta. Sredinom 19.st. brodogradilišta Milne iznjedrila su čak 16 jedrenjaka. Nadaleko poznati dalmatinski brod Bracera, svoj prototip je dobio upravo u Milni, a njegov naziv potječe od talijanskog imena otoka Brača koji glasi Brazza. Na sjevernom kraju luke nalazi se obnovljena kamena kućica, koja je jednom bila trgovina svećenika iz Pustinje Blaca i njihov prozor u svijet. Još jedan poseban primjer kulturne baštine su ruševine gotičke crkvice u uvali Osibova. Zanimljiva povijesna činjenica vezana za Milnu je da je za vrijeme Napoleonskih ratova 1820. godine ruska flota upravo u Milni imala svoju pomorsku bazu.
Smještena u uvali koja gleda na Splitska vrata, sa tri kvalitetno opremljene marine, Milna će zadovoljiti i najzahtjevnije nautičare. Krasi je duga i lijepa obala uz koju se nižu kamane kuće, mala remek djela pučkog graditeljstva. Mjestom dominira barokna crkva sa tipičnim dalmatinskim zvonikom. Unutrašnjost crkve bogata je vrijednim slikama venecijanskih slikara.
